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怎样启动机器人?

日期: 2016-06-29
浏览次数: 129

   机器人启动先要合上电源,然后机器人会处于初始状态,可以热启动。机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查,防止发生故障。

 

ABB机器人启动

1、合上电源

  合上电源前,必须仔细检查,确认无人处于机器人周围的防护区内。

  合上主电源开关

2、初始状态:

(1)热启动:

  ·机器人系统自动检查机器人硬件,当检查完成并且没有发现故障,系统将在示教器上显示以上界面信息。

  ·在自动模式下,生产窗口将在几秒钟后出现。

  ·正常启动后,通常保持上次电源关闭时相同的状态。
           程序指针位置保持不变。
           全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。
           正常情况下,开机后程序可以立刻运行。

  ·机器人程序被正常运行后,机器人会慢慢地回到编程路径(有偏差),然后在程序的路径上继续。

  ·运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。

  ·机器人将继续对中断作出反应。

  ·机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动被激活。

  ·弧焊和点焊过程自动被重置。但是,如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时,新数据将在接缝上过早被激活。

(2)热启动限制:

  ·全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。

  ·全部模拟输出都被置为0,软伺服设定置被置为缺省值(可由用户程序控制)。

  ·焊缝跟踪不能被重置。

  ·不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。

  ·如果在中断例行程序或错误处理程序正在执行时发生断电,程序路径不能被重置。

  ·如果在中央处理器(CPU)非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。

(3)热启动故障:

  ·机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误,会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人的事件记录中进行记录。

  ·并不是所有故障信息都会使机器人无法运行,但任何故障信息都表示机器人系统存在问题,会影响正常使用或丧失部分功能。

  ·欲了解详细信息,请参阅相关机器人手册。


 

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发布时间: 2016 - 03 - 03
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